Re: オートパイロットＳＴ４０００＋の具合が悪いのですが、、

（以下は皆様から頂いたアドバイスをもとに数か月間の試行錯誤の結果の報告です）

thomさん始めLumyさんdreamerさん、貴重なアドバイス有難うございました。お陰様でこの１〜２年来のオートパイロットＳＴ４０００＋の不調がやっと直りました。

症状は左右のいずれかの方向にも遅々としてしか回らずコースアウトしてしまうというものでしたが、更にこの後は指示しても反応がなく死んだような状態でした。

原因が中々判らず、諦めて新製品一式かドライブセットを買うしかないかと単純に考えていましたが、頂いたアドバイスに励まされながら毎週ハーバーに通って原因を探す作業を始めて１ヶ月半、やっと直すことが出来ました。

ＳＴ４０００＋はかなり古い製品のため使っている人も少なくなったと思いますが、お世話になった方々へのお礼と似たトラブルを抱えた 人への参考になればと思い、今回の解決経過を以下に報告させて頂くことにしました。長文でスミマセン。

解決への経過
１)先ずベルトを新品(ebayで新品を入手)に交換。若干伸びていた感じ。

２)ドライブのテストは抵抗や電流のチェックではなく、コントロールボックスのドライブ端子を抜いて持参したバッテリーに直結して回転させて行った。モーターとギヤボックスは正逆共に正常に勢いよく回転したので問題なかった。光が見えてきた。

３)コントロールボックス内の配線は細く断線しやすく、かつ接触端子が弛みやすい。
多少の線細りや端子弛みも不具合になる模様で、センサーの抵抗がマニュアル通りでも接触不良なら不具合になる。
電源両端子が接触不良(死んだ理由か)とラダーセンサーの２端子が細くやせていたのが見つかった。・・・何度かテストするうちに殆どの配線や接続を銅線で補強することになった。（ハンダで固定する必要）

４)この状態で海上で走行テストしたところ、左右に１０度ずつ指示したらいつまでも回転を続け、どちらにも完全にオーバーシュートしコースアウトした。

５)コントローラーが示す方位がマグネットコンパスと５０度も異なるので船を低速回転させて方位を修正。東西南北では西の差異が１０度弱あった他は差異は０に改善した(しかしオーバーシュートとは無関係？)

６)ラダーセンサーなしで（配線を抜いて）走行し、左右に指示したら正確に作動した。これでラダーセンサー本体か、その配線/接触に問題があることが判った。

７)ラダーセンサーのミニプラグ１つが弛い感じがしたのでペンチ でキツく締めてラダーセンサー付きで再度走ったら完全に直った。１時間の走行テストをして左右に１０度２０度の回転も指示通りに動き、かつ、自ら修正しながら直進を続けた。

最後に
結局はコントロールボックスの中の電源配線の接触不良とラダーセンサーの配線の細りとプラグミニでの接触不良、この２点が不調の主因と思われます。（しかしラダーセンサーの意味がいま一つ不明。Forumを見ていると設置しない人もかなりいるようです）

機器を新しく交換する前に配線と接触不良を調べよ、９０％以上の原因はここにある、と何処かに書いてありましたが、その通りの結果でした。

なお、パラメーターの設定は下記の数値を参考にしました。
rudder gain =２
response =２
autorim =２〜４
(コース変化に素早くラダーを動かす・・・４は電気を使うがチョッピイな海にはベストだと)
drive type =２
(hydro steering用の設定だがそうでなくても２にすると波風にも調子が良いと)
rudder damp=４
(マニュアルではオーバーシュートを抑えるには１ずつ上げてみると。・・・効果は残念乍ら今一つでした)

以上